Программные пакеты для моделирования и симуляции многозвенных робототехнических систем

Описание

Спикер - Неделчев Симеон
Доклад рассказан на робототехнической конференции ROS Russian Meetup 27 апреля 2024
Чат ROS сообщества https://t.me/rosrussia
Доклад посвящен обзору и анализу современных программных инструментов, используемых для моделирования и симуляции многозвенных роботов. В нем рассматриваются основные типы математических моделей роботов, включая кинематические и динамические модели. Особое внимание уделяется дифференцируемым симуляторам, которые позволяют эффективно решать задачи оптимизации и обучения моделей. Приводятся примеры популярных программных пакетов, таких как Mujoco (+MJX), Pinocсhio и некоторых других, с указанием их ключевых особенностей и сфер применения. Доклад демонстрирует важность инструментов компьютерного моделирования для проектирования, тестирования и разработки алгоритмов управления робототехническими системами, а также для обучения моделей с помощью методов машинного обучения.