engee - создаем фильтра Калмана-Бьюси

Описание

00:00:08 Введение в фильтр Калмана
• Объяснение цели: создание фильтра Калмана с помощью системы моделирования и NG.
• Использование наработок теории автоматического управления.
• Подготовка скрипта для моделирования.
00:00:50 Моделирование колебательного звена
• Загрузка пакетов и построение ABCD-представления системы.
• Расчёт коэффициента усиления фильтра Калмана.
• Визуализация спектральной мощности шумов.
00:01:41 Создание модели системы
• Запуск скрипта и создание новой модели.
• Добавление интегратора, блока сравнения и ступенчатого воздействия.
• Включение матриц B и C из библиотеки.
00:04:28 Моделирование системы
• Моделирование системы на 100 секунд.
• Проверка правильности ABCD-представления.
• Визуализация сигналов.
00:05:55 Усложнение задачи
• Добавление случайного сигнала для имитации вредного и полезного воздействия.
• Выбор случайного сигнала и сигнала для шумов измерения.
• Моделирование системы с шумами.
00:09:19 Применение фильтра Калмана
• Копирование исходной системы для создания фильтра Калмана.
• Добавление фильтра Калмана и блока сравнения.
• Отличие зашумлённого сигнала от оценки фильтра Калмана.
00:12:06 Анализ работы фильтра Калмана
• Сравнение сигналов исходной системы и системы с шумами.
• Оценка качества фильтрации.
• Увеличение времени моделирования для улучшения результатов.